Abgesehen von den vielen Zweigen des Yoga wird Yoga Darshana – als eine der Schulen der indischen/vedischen Philosophie, angesehen.
Yoga Darshana hat seine Wurzeln in den Veden, wie es im Mahabharata erklärt wird. Sein Gründer ist Hiranyagarbha, oft ein Name für Lord Brahma als Quelle des kosmischen Wissens. Die klassische Yoga-Linie reicht von Hiranyagarbha bis zum großen Rishi Vasishta, sowie schließlich zu Rishi Patanjali.
Patanjali ist der Verfasser der Lehren für das ältere vedische Darshana, nicht sein Urheber oder Begründer, wie manche heute fälschlicherweise annehmen. Er stammt aus der nachvedischen Zeit, als die älteren Lehren korreliert und systematisiert wurden.
Patanjali beschreibt Ishvara, das sich auf Shiva als den kosmischen Herrn bezieht, als den Adiguru, den ersten Lehrer des Yoga.
Patanjali lehrt uns, dass Ishvaras Indikator Pranava (Om) oder Omkara ist, welches das Hauptmittel ist, um mit der Kraft in uns in Kontakt zu treten . Pranava oder Omkara ist auch der Ursprung der Veden, von denen ähnlich gesagt wird, dass sie das Wort von Ishvara oder dem Höchsten Göttlichen bzw. reinem Bewusstsein sind. Patanjali war auch als Sanskrit-Grammatiker bekannt und war sich dieser Tatsache bewusst. Es zeigt wieder, dass Veda und Yoga eins sind.
Veda ist OM als Wissen und Yoga ist OM als Praxis.
Die Universalität, welches die Menschen im Yoga finden, beruht auf der Universalität des Sanatana Dharma, nicht auf einer einzelnen Gruppe oder einem Guru, die daraus hervorgehen.